Родился в с. Урицкое (ныне в черте с. Охочевка Щигровского р-на Курской обл.) в крестьянской семье. Окончил школу-семилетку. Работал в селе Ивановка Баганского района Новосибирской области. В 1942 г. призван в ряды РККА. В боях Великой Отечественной войны с октября 1942 г. Воевал на Центральном фронте. Отличился 1 октября 1943 г. при отражении контратаки противника у с. Ясногородка Вышгородского района Киевской области. Когда выбыл из строя командир роты, Шепелев взял командование на себя. Указом ПВС СССР от 17 октября 1943 г. рядовому Н. Г. Шепелеву присвоено звание Героя Советского Союза. После окончания войны продолжил службу в армии. Награждён орденом Ленина, медалями. Младший лейтенант Николай Гаврилович Шепелев скончался 5 июля 1958 г. Похоронен в г. Киеве. В Новосибирске его имя увековечено на Аллее Героев у Монумента Славы.